A Federação de Escalada Esportiva do Estado de São Paulo (FEESP) foi fundada oficialmente em agosto de 2024. Sua história, entretanto, remonta a 1998, quando foi formado um grupo que, em 2002, oficializou a Associação Paulista de Escalada Esportiva (APEE), entidade sem fins lucrativos criada para promover e desenvolver a escalada esportiva no estado de São Paulo.

Em 2012, a APEE retomou suas atividades, especialmente na organização de campeonatos. Com a fundação da ABEE — hoje Confederação Brasileira de Escalada Esportiva (CBEscalada) — tornou-se necessária a reestruturação da escalada de competição em São Paulo, em conformidade com os modelos do Comitê Olímpico Brasileiro (COB) e do Comitê Olímpico Internacional (COI). Dessa necessidade surgiu a FEESP, com a missão de fortalecer a escalada competitiva em São Paulo, apoiar a criação de federações estaduais em outras regiões e contribuir para o crescimento do esporte em nível nacional.